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池に石を放り投げると出来るのが外部波（模式図上）。同様のものが水中で起こるのが内部波（模式図下）。
どちらの波も、密度差に伴う重力（質量×重力加速度）の違いを主な復元力として波が生じている。
・外部波の場合：空気と水の密度差。水は空気より重い（密度が大きい）ので、凸の所は凹の所より大きい力がかかる。
・内部波の場合：上下の海水の密度差：海の中は、重い水が下に、軽い水が上に「成層」している（層を成している）。
←これは、冬に部屋を暖房すると、天井付近が暖かく、床の方は冷たくなるのと同じ。
「アルキメデスの原理（浮力＝周囲の水の重さと同じ大きさで上向きの力）」から説明すると、
重い水が持ち上げられ、周囲の方が軽くなると正味の浮力は下向き（正味の浮力＝「浮力」−重力、上向きを正とする）。
逆に軽い水が押し下げられると、正味の浮力は上向き。
（ここでは表面張力やコリオリ力は説明が長くなるので省略）